El origen de Galisteo es confuso. Cerca de aquí existió una estación romana de la Vía de la Plata llamada Rusticiana y es posible que sus moradores fundaran lo que luego será Galisteo.
También hay controversia sobre si Galisteo fue la Medina Ghaliayah empleada por Almanzor como una de las escalas de sus aceifas.
La muralla de Galisteo es muy conocida por su origen almohade (comienzos del siglo XIII), por su buen estado de conservación, por su trazado íntegro alrededor de la villa y por su fábrica que empleó cantos rodados con argamasa.
Aunque sufrió reconstrucciones posteriores, se respetó el trazado primitivo.
En algunos tramos conserva el remate almenado.
Tiene tres puertas, la Puerta del Rey, la Puerta de la Villa y la Puerta de Santa María, que tienen distinto trazado. La de Santa María es de arco aproximadamente semicircular y con dovelas graníticas. La de la villa es más monumental, pues aunque su vano es similar al anterior, se haya bajo un arco de descarga apuntado de ladrillo.
Se llama así por el agudo remate en pirámide de base octogonal.
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